松下伺服驅動器A6SF系列MFDLTB4SF 工作原理相關介紹
訂貨產品號 MFDLTB4SF
產品 伺服驅動器
詳細 A6SF系列
多功能型（脈沖、模擬、全閉環）
有安全功能
產品名稱 MINAS A6S 系列 伺服驅動器
特長 更快速、更智能、使用更簡單的升級。提升了功率小型化驅動器。
外形型號名 F 型
響應頻率 (kHz) 3.2
控制方式 位置控制, 速度控制, 轉矩控制, 全閉環控制
安全功能 有
電源電壓規格 三相 400 V
I/F 功能區分 模擬/脈沖, Modbus (RS485/RS232)
[[基本規格] 編碼器反饋 23 bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器
[[基本規格] 編碼器反饋關于 ※使用增量式系統（不使用多圈數據）的情況下，使用時無需連接絕對式編碼器用電池。將Pr0.15設置為出廠設置“1"。
外形尺寸 寬度 (W) (單位 : mm) 130
外形尺寸 高度 (H) (單位 : mm) 220
外形尺寸 深度 (D) (單位 : mm) 216
重量 (kg) 約5.2
基本規格
項目內容
輸入電源 : 主電路電源 三相 380 V (+10% -15%) ～480 V (+10% -15%) 50/60 Hz
*TN (把中性點接地)
輸入電源 : 控制電路電源 DC 24 V ± 15 %
外部位移傳感器反饋 A/B 相 ? 原點信號差動輸入、本公司專用格式對應產品
I/O連接器 :
控制信號 輸入 通用10輸入
根據參數選擇通用輸入功能
I/O連接器 :
控制信號 輸出 通用6輸出
根據參數選擇通用輸出功能
I/O連接器 :
模擬信號 輸入 3輸入（16 bit A/D輸入1、12 bit A/D輸入2）
I/O連接器 :
模擬信號 輸出 2輸出（模擬監視器輸出2）
I/O連接器 :
脈沖信號 輸入 2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入）
通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器I/F?開路集電極I/F
通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器I/F
I/O連接器 :
脈沖信號 輸出 4 輸出（長線驅動輸出3、開路集電極輸出1）
編碼器反饋脈沖(A?B?Z 相) 或者外部位移傳感器脈沖(EXA? EXB?EXZ 相) 通過長線驅動器輸出。
Z 相或者 EXZ 相脈沖也有開路集電極輸出。
通信功能 USB, RS232, RS485, Modbus-RTU
通信功能 : USB 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。
通信功能 : RS232 可與上位控制器進行1 : 1 通信。
通信功能 : RS485 可與上位控制器進行1 : n 通信（最大31 軸）。
通信功能 : Modbus-RTU 可與上位控制器進行1 : n 通信
回生 內置再生電阻（可外置）
控制模式 (1)位置控制 (2)速度控制 (3)轉矩控制 (4)位置/速度控制 (5)位置/轉矩控制 (6)速度/轉矩控制 (7)全閉環控制
7個模式通過參數進行切換
工作原理
主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。
伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。
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